Хакатони кафедри
Назва ЗМАГАННЯ «ЛАБІРИНТ»
ДЛЯ АВТОНОМНИХ ВІРТУАЛЬНИХ
МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ (МІКРОМИШІ)
Мета

розробити алгоритм для віртуального автономного робота, який зможе пройти швидше невідомий лабіринт від заданого кута до центру по найкоротшій дистанції.
Програмне забезпечення:

Micromouse simulator, Arduino (з платою Arduino UNO), Python.
Умови завдання:

В межах даного завдання під лабіринтом розуміють віртуальну трасу, складної конфігурації, обмежену лініями (бортами) в програмному середовищі Micromouse simulator.
Кількість спроб

Кожен учасник має 3 кваліфікаційні спроби, які можна використовувати як підряд, так і з перервами.
Час на покращення алгоритму

Між спробами виділяється максимум 10 хвилин для покращення алгоритму без врахування черги.
Оцінювання результатів:

За кожну спробу фіксується дистанція пробігу та кількість поворотів. Офіційний результат робота визначається мінімальною дистанцією трьох спроб.
Розподіл місць

Перше місце отримує робот із найменшою офіційною дистанцією проходження лабіринту, друге місце – наступний робот з найменшою дистанцією

Лабіринт мікромиші має розміри 16 х 16 кратних квадратів або менших розмірів.

Початок лабіринту знаходиться в одному з чотирьох кутів. Стартовий квадрат з трьох сторін обмежений стінами. Лінія старту розташована між першим і другим квадратами. Тобто, коли робот виходить з кутового квадрата починається відлік пройденої дистанції та кількості поворотів.

Мета призначення — чотири клітини в центрі лабіринту (чотири квадрати з цифрами 0). Площа призначення має лише один вхід.

Олімпіадна карта лабіринту відкривається (стає доступною) лише під час олімпіади.

Особливості проведення Олімпіади

  1. Основний критерій: Найменша дистанція проходження лабіринту.

  2. Другий критерій: Найменша кількість поворотів.

  3. Третій критерій: Найменший сумарний бал, який обчислюється за формулою:

    СУМАРНИЙ БАЛ = найкращі повороти + найкраща ефективна відстань + 0,1 * (загальна кількість поворотів + загальна ефективна відстань)

    Якщо робот не досягне центральної зони, сумарний бал вважається 2000.

  4. Рейтинг для роботів, які не досягли центральної зони:

    • Найближче розташування робота до центральної зони.

    • Найменша відстань проходу робота.

    • Найменша кількість поворотів робота.

  5. Правила спроб:

    • Кожна спроба починається з виходу зі стартової клітинки.

    • Якщо робот повернеться до стартової клітинки під час спроби, ця спроба припиняється, і починається нова спроба.

  1. Початок нової спроби:

    • Нова спроба починається кожен раз, коли робот залишає стартову площу.

  2. Припинення спроби:

    • Якщо робот повернеться до стартової клітинки під час спроби (до того, як досягне клітинки призначення), ця спроба припиняється.

    • Після припинення спроби починається нова спроба з моменту виходу зі стартової клітинки.

  3. Додаткова дистанція після досягнення цілі:

    • Якщо робот продовжує рухатися після досягнення квадрата призначення, додаткова дистанція не зараховується до жодної спроби.

    • Нова спроба розпочинається лише після того, як робот покине стартову площу знову.